Inverse BOOL Output a0 LREAL a1 LREAL a2 LREAL

-Hartenberg Parameter d1 [u] a1 LREAL [...] -Hartenberg Parameter a1 [u] a2 LREAL [...] Type Comment d1

joint (elbow) a1

.Kin_Pos_RRR Output d1 LREAL 32 a1 LREAL 0 a2 LREAL 22 [...] dOffsetA1 LREAL 0

for axis A1. If the range of A1 [...] than -180° nPeriodA1 DINT

: dX = a1 + d4 dY = [...] 0° d1 a1 90° 1 90 [...] in degrees a1 position

.Kin_4AxisPalletizer_Config bValid BOOL a1 LREAL 2 a2 LREAL 2 a3 LREAL 2 a4 LREAL 0 d1

axis, a1 around [...] system (A) a1 angle [...] 0 Unlimited a1 [-180°, 180

.Kin_ArticulatedRobot_6DOF Output d1 LREAL 320 a1 LREAL 0 a2 LREAL 225 d3 LREAL 35 a

: dX = a1 + a3 + a [...] 0° d1 a1 -90° 1 [...] around Z in degrees a1