of the second joint a1 of Kin [...] of joint a1 is positive [...] of joint a1 is negative

axis and a1 around [...] , A) a1 angle [deg [...] , the roll axis a1 can

-Hartenberg Parameter d1 [u] a1 LREAL [...] -Hartenberg Parameter a1 [u] a2 LREAL [...] These parameters describe a 4

_DistAngle LREAL Input a1 LREAL a2 LREAL

(alpha) + a1 * sin [...] , which is the case only for a0 = a1 [...] a1 LREAL a2 LREAL

joing a1 Output [...] Type Comment Input A1

Inout a AXISPOS_REF Inout Const a1 AXISPOS_REF a2 AXISPOS_REF

Inout a1 AXISPOS_REF a2 AXISPOS_REF Inout Const a AXISPOS_REF

Inout a AXISPOS_REF Inout Const a1 AXISPOS_REF a2 AXISPOS_REF

Inout a1 AXISPOS_REF a2 AXISPOS_REF Inout Const a AXISPOS_REF